打磨、抛光、去毛刺发挥着越来越重要的效果。众所周知，ATI的机器人资料去除东西是起浮的可恒力操控的柔性打磨东西，可掩盖多种不经过资料去除使用场景，如去毛刺、去毛边、倒角及其他一些外表处理等。之前咱们详细介绍过ATI径向起浮毛刺整理东西RC-340、轴向起浮精加工东西ACT-390和起浮偏疼振荡砂光机AOV-10，今日咱们将从多视点为您介绍咱们的新产品-轴向起浮力控设备PCFC。PCFC的起浮和力控性能为主动化的完结进程发明了更大可能性。可完美匹配用户的刚性结尾执行器，以进行比方作业台的磨削、模具打磨、切开及浇冒口去除等作业。

  PCFC是ATI近两年新推出的一款产品，全称Passive Compliance Force Control是被动式和婉力控的缩写，它是一款使用极为广泛的恒力可起浮操控的结尾适配东西，首要用于机器人打磨使用中对打磨东西的恒力起浮操控。

  该起浮单元的结尾法兰能够完结12mm的直线起浮，法兰结尾能够衔接多种打磨东西，机器人凭借PCFC能够完结恒力起浮打磨。如下图：

  PCFC的基本参数，包含分量，力的规模，力矩规模，起浮行程，尺度巨细。PCFC有三个类型，A，B，C。外形尺度相同，起浮力的量程不同。

  PCFC还有选配的功用，东西自重补偿和起浮方位显现。假如用到这些功用，就需求用到PCFC里现已内置的电气元件，MCU微操控器，陀螺仪姿势传感器，方位传感器。此刻的PCFC需求供电。

  方位显现功用，需求提早校准，校准后，方位信息会经过PCFC上的指示灯做开始显现，便于调试的时分调查。别的也会经过模拟量信号，告知机器人操控柜或许PLC，详细起浮所逗留的方位，以便编程和操控。

  校准的时分，做有个刻度表，12mm的行程，每伸出1mm, 记载一次，对应一个电压模拟量。一起指示灯也会有相应的提示。

  东西自重补偿功用，跟称重货品的时分，“去皮”功用相似。任何东西都有自重，自重引起的重力，在打磨东西的不同姿势的状况下，会影响打磨力的巨细。东西自身的分量和东西在空间中的姿势，会影响实践施加在工件上的力。东西自重补偿功用，能够确保打磨东西在不同的姿势下，和工件的触摸打磨力是稳定的。

  图片中，W 东西自重(Weight)，P设置压力(Extend Compliance Force)，C 东西重力补偿（Gravity Compensation ）。PCFC的东西自重补偿，基本原理是PCFC内置一个MCU（微操控器），能够经过内置的陀螺仪加快计收集到东西的空中姿势改变数据，然后MCU计算出需求多大的气压来补偿东西的分量，并经过宣布模拟量调控电子比例阀，来调整输出压力，而给东西的自重归零。

  以上是电子比例阀在PCFC上的方位。两个电子比例阀，一个用来抵消东西的自重，一个用来操控打磨的压力。

  咱们在描绘机器人打磨东西的时分，常常用到径向起浮和轴向起浮的说法。这儿的径向和轴向，指的是圆形磨具的径向和轴向。绝大多数刀具或许磨具，都能够简化为一个圆柱体。打磨的时分，圆柱体磨具旋转。一种状况是圆柱体的端面和工件触摸，这种时分磨具是轴向受力；别的一种状况是，圆柱的圆周面和工件触摸，这种时分磨具是径向受力。

  带动磨具旋转的主轴有的直向的，有的是角向的。直向是指马达的旋转轴和磨具的旋转是同心或许平行的。角向是指马达的旋转轴（外躯壳）和所带动的磨具的旋转方向是有视点的（一般的角磨机是挨近90度）。

  任何打磨工艺，都是先挑选磨具，再挑选动力东西，再挑选起浮方向。也便是说，先要挑选磨具的形状，直径，打磨面是圆周面或许端面，然后在挑选是直向电主轴，仍是角向打磨主轴。再规划东西怎样起浮，即轴向起浮或许径向起浮。

  PCFC能够和打磨东西的装置办法：中空平行装置，旁边面平行装置，笔直装置。

  平行装置指的是东西的躯干（一般为马达部分）和PCFC的起浮方向是平行的。笔直装置是指打磨东西的躯干和PCFC起浮方向是笔直的。平行装置的话，最好中空装置，旁边面装置，偏转力矩要约束在15 Nm之内。

  能够衔接的常用东西有直向电主轴（或许气动主轴），角向磨光机（电动或气动角磨机），别的还有偏疼振荡圆盘砂光机，偏疼振荡方砂机，砂带机，或许其他的打磨东西。

  拼焊后的平面焊缝打磨，电动角磨机和PCFC笔直装置。配的磨具是弹性百叶盘，用的是百叶盘的端面打磨，百叶盘在做轴向起浮。百叶盘弹性磨料，打磨出外表，过度更滑润，也能够让机器人打磨的容错性更高。

  在PCFC供给恒力的状况，打磨焊缝是否到位，首要看打磨的次数，或许说打磨的时刻。

  角磨机能够主动替换砂碟。选用相似于电主轴锥形刀柄的办法。先把磨具砂碟装在夹具上，夹具上有个锥形衔接口，能够和角磨机主动衔接，摆放好后相当于一个磨具库。一般一个砂碟的寿命在十几或几十分钟，所以需求新旧替换。别的也有需求不同力度替换的状况，因而主动化打磨都需求一个磨具库，跟CNC机床的刀具库是相似的。

  弧焊拼焊后，角落区域的焊缝需求简略整理。使用百叶盘磨具的外圆部分，合作PCFC的轴向起浮，能够完结恒力打磨。

  现在越来越多的铝合金型材拼起来后发生冲突焊。冲突焊一般需求除掉的是溢料。溢料比弧焊的焊缝更简单去除。用的打磨东西也是电动角磨机+百叶盘砂碟。

  PCFC是一个中空起浮套，可包容直径是62mm的主轴。图中的电动角磨机的躯干部分直径小于62mm, 经过一个夹具装在起浮铜套里，这便是中空平行装置。这种装置办法，和被打磨工件触摸的是砂碟的圆周面，也是砂碟是径向起浮。

  左图是在PCFC里，中空装置了一个气动马达主轴。上面装了一个钢丝刷，对工件外表进行打磨。和被打磨工件触摸的是刷子的端面，刷子是轴向起浮。

  PCFC也能够负载一个直径小于62mm的电主轴。电主轴有个优点，便是能够调速，别的替换刀柄的办法也比较老练。磨具需求新旧替换或许类型替换。

  直柄打磨机和PCFC笔直装置，即打磨机的躯干（电机部分）和PCFC的起浮方向笔直。

  直柄打磨机，打磨角落焊缝。磨具是圆柱形砂轮，和工件触摸的是磨具的圆周面，磨具是径向起浮。

  偏疼振荡打磨机，首要用于打磨平面。能够合作砂纸，也能够合作百洁布。砂纸有必定的切削力，百洁布首要是清洁和谐和效果。也能够合作抛光垫，对外表进行抛光。

  偏疼振荡方砂机，也是用于打磨平面。砂纸托盘是方形的，能够打磨到直角角落区域。

  砂带机又称锉刀砂带机，形状挨近往复挫，可使用场景为焊接后的焊缝打磨，压铸后的飞边、顶针印打磨等。砂带机既能够笔直装置，也能够中空平行装置。

  左图事例为双头打磨机，一头是无纺布砂轮，别的一头是尼龙针刷。两者结合起来高效整理铝合金型材切断的毛刺。

  夹具固定在PCFC上，PCFC再固定在机器人结尾，然后抓着东西去接近打磨东西。在打磨的压力方向上，有PCFC起浮，能够完结恒力打磨。

  PCFC是一个直线起浮组织，依据磨料与工件触摸的圆周面或许端面形况，确定是轴向起浮仍是径向起浮，挑选直向主轴或许角向主轴，或许砂带机，偏疼振荡砂光机。然后规划出一个合理的恒力打磨计划。

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